Filha de cineastas, Ingra estreou no cinema aos 7 anos de idade, fazendo o papel de uma sereia no curta Ementário (1973), dirigido por seu pai Chico Liberato, com roteiro de sua mãe, Alba Liberato.

Trabalhou em telenovelas de grande sucesso na extinta Rede Manchete, como Pantanal e A História de Ana Raio e Zé Trovão.

Em 2002, residindo em Porto Alegre, foi casada por cinco anos com o diretor Jayme Monjardim, e por onze anos com o músico Duca Leindecker, da banda Cidadão Quem e do Pouca Vogal, com quem tem um filho, Guilherme, em 2003.

Em 2007, recebeu o prêmio Kikito na categoria melhor atriz por sua atuação no filme Valsa para Bruno Stein, no Festival de Gramado.

Em 2016, começou a criar e roteirizar séries documentais e escrever seu primeiro livro, O Medo do Sucesso, editado pela L&PM, onde expõe os acertos e enganos na carreira artística.

Voltou a ter destaque na mídia recentemente ao interpretar Lia, na novela Gênesis (2021), da Rede Record.