Kate Mulgrew (Capitã Kathryn Janeway), Rober Beltran (Chakotay), Tim Russ (Tuvok) e Robert Duncan McNeill (Tom Paris) são os únicos a aparecerem em todos os episódios da série.
Quando fez audição para o papel do médico holográfico, os produtores pediram a Robert Picardo que dissesse a frase "Alguém esqueceu de desligar o meu programa". Ele assim o fez, e acrescentou espontanemanente "Sou um médico, e não uma lâmpada", e assim conseguiu o papel.
De acordo com Garrett Wang, ele e o produtor executivo Rick Berman não se davam bem. Wang queria que seu personagem, Harry Kim, fosse promovido de seu baixo escalão, mas Berman se recusava. Berman também não deixou que Wang dirigisse episódios; o primeiro ator em toda a franquia "Star Trek" a quem foi negado o pedido de dirigir algum episódio. Wang seria demitido após a 3ª temporada, mas depois que ele saiu na lista das 50 Pessoas Mais Bonitas da revista People, os produtores decidiram-se por mantê-lo e demitir Jennifer Lien.